A fiscalização e o ordenamento do trânsito têm a sua origem na reforma estrutural dos serviços da Polícia Civil de Lisboa, iniciada em 1893 e concluída em 1896, que originou a adoção da designação de “Polícia de Segurança" e que a define como uma força de segurança específica que tem por vocação a manutenção da ordem e segurança pública e a quem também compete exercer funções de polícia de trânsito e outras funções.
No entanto, foi em 1918, com a restruturação policial, que a Polícia de Segurança se consolida como uma unidade específica com orgânica e competências próprias e, pela primeira vez na sua história, tem competência para fiscalizar o trânsito de veículos automóveis.
Os Polícias Sinaleiros chegaram a ter um efetivo de 270 Polícias só na cidade de Lisboa, contudo com o surgimento e implementação das rotundas e semáforos luminosos procedeu-se um reajustamento do seu efetivo no dispositivo da PSP, existindo presentemente na cidade de Lisboa três Polícias Sinaleiros.
Atualmente, a Polícia de Segurança Pública encontra-se a reforçar a formação e implementação do Polícia Sinaleiro nas principais cidades, numa estratégia assente no reforço da segurança rodoviária dos diversos utentes da via, em particular os utentes mais vulneráveis, na proximidade com os cidadãos e na preservação da história da própria Polícia.
Esta estratégia nacional é localmente desenvolvida pelos diferentes Comandos da PSP mediante verificação da necessidade de implementar os Polícias Sinaleiros de forma pontual ou permanente, tendo por base a análise da sinistralidade rodoviária e a circulação rodoviária e as zonas de acumulação de tráfego existentes em cada cidade, tendo-se verificado o regresso efetivo do Polícia Sinaleiro às cidades de Castelo Branco e de Cascais.
Posteriormente, em 1927, o Comandante da Seção de Trânsito da PSP de Lisboa instituiu o sinaleiro «cabeça de giz», como então era conhecido, verdadeiros auxiliares do trânsito, tão prestimosos como queridos da população citadina, equipados com capacete, luvas e «cassetete» branco, usando ainda a braçadeira vermelha com T que mais tarde passou a ser o distintivo das brigadas de trânsito. Algum tempo depois, os sinaleiros passaram a usar também punhos, cinturão e talabarte brancos.
Em 09 de Julho de 1937 é implantada na PSP uma unidade especial de polícia de trânsito, denominada por Polícia de Viação e Trânsito e, deste modo, a instituição policial vê serem-lhe atribuídas competências a nível nacional, para a fiscalização do cumprimento das disposições legais e regulamentares sobre viação terrestre e transportes rodoviários. Esta unidade especial era organicamente dependente da Direção Geral dos Serviços de Viação e funcionalmente da PSP e, seria extinta em 1970 mantendo, no entanto, a PSP competências nesta área.
A 31 de dezembro de 1970 assiste-se a uma nova reorganização dos serviços da PSP, onde se destaca a criação de unidades especializadas de trânsito em todos os Comandos, possibilitando a continuidade do exercício das competências em matéria de fiscalização do Código da Estrada e a disciplina do trânsito nas áreas sob sua responsabilidade.
Atualmente, a PSP continua a desenvolver as suas ações de ordenamento, fiscalização e regularização do trânsito, conforme definido no art.º 3º, n.º 2, al. f) da Lei Orgânica da PSP (Lei n.º 53/2007, de 31 de Agosto na sua atual redação dada pela Lei n.º 53/2023, de 31 de Agosto), que define como atribuição da PSP - “velar pelo cumprimento das leis e regulamentos relativos à viação terrestre e aos transportes rodoviários e promover e garantir a segurança rodoviária, designadamente através da fiscalização, do ordenamento e da disciplina do trânsito".
Estas atribuições em matéria de fiscalização de trânsito decorrem, igualmente, do Código da Estrada que especifica: “A fiscalização do cumprimento das disposições do Código da Estrada e legislação complementar incumbe … à Polícia de Segurança Pública, em todas as vias públicas" al) a), N.º 1, Art.º 1.º – Decreto-Lei n.º 44/2005, de 23 de fevereiro, (na sua atual redação dada pelo Decreto-Lei n.º 102-B/2020, de 09 de dezembro).
A segurança rodoviária abrange áreas tão distintas que vão desde a simples fiscalização contraordenacional rodoviária, passando pela prevenção geral e prevenção especial, pela gestão e organização de eventos programados ou resposta a incidentes inopinados, até à própria prevenção e investigações criminais.